Nom original : Duke Fleed
Actarus est le prince d' Euphor, une lointaine planète située dans la nébuleuse de Véga, qui a été détruite par l'armée du Grand Stratéguerre. Sa mère et son père ont été tués durant la bataille. Actarus, blessé, réussit par contre à s'enfuir en s'emparant de l'arme la plus puissante que les scientifiques de Véga avaient réussi à construire... Goldorak!
Avec Goldorak, Actarus traverse l'espace et finit par s'écraser sur la Terre. Il est alors recueilli par le professeur Procyon, qui devient son père adoptif.
Malheureusement, les problèmes ne sont pas finis pour le héros, car la folie de conquête du Grand Stratéguerre le pousse à envahir le reste de l'univers et par le fait même, à désirer s'approprier la Terre. Véga était loin de se douter qu'il trouverait sur la planète, Actarus et Goldorak qui s'opposeraient à l'envahisseur.
Nom original : Koji Kabuto
Alcor vient des États-Unis (où il travaille pour la NASA) dans le but d'aider le professeur Procyon à étudier la présence d'extraterrestre dans la région. Il apprendra le secret d'Actarus et l'aidera à défendre la Terre contre Véga.
Goldorak n'est pas le premier dessin animé ou Alcor fait son apparition. Il est en fait le pilote du premier robot, ancêtre de Goldorak, le Mazinger Z. Dans cette série, il devait sauver la planète contre le Docteur Hell. Alcor fait aussi partie de la seconde histoire de la trilogie, Super Mazinger.
Dans la série Goldorak, Alcor a eu plusieurs vaisseaux dont le premier, ressemblant étrangement à une sorte de gros freesbee jaune avait une forte tendance à s'écraser. Il construisit plus tard l'Alcorak, un vaisseau qui avait la possibilité de se jumeler à Goldorak.
Nom original : Shiyochiyo Genzo Umon
Procyon est le père adoptif d'Actarus. Il dirige un Centre de Recherche Spatiale où il fait l'étude les OVNI et garde secrètement Goldorak, et plus tard dans la série, d'autres engins, par exemple, l’Aquarak et le Cosmorak. Ses assistants sont Sirius, d'Antarés, d'Argoli et Cochir.
Nom original : Hikaru Makiba
Vénusia est la fille de Rigel. Elle vie au Ranch du bouleau blanc avec son jeune frère Mizar. Elle est amoureuse d'Actarus. Par contre, celui-ci ne semble pas lui porter attention, ce qui a tendance à la rendre colérique.
Blessée lors d'un combat, elle aura une transfusion sanguine. Le sang provenant d'Actarus, celle-ci héritera d'une force nouvelle qui lui permettra d'entrer dans la Patrouille des aigles en pilotant son propre vaisseau, Le Venusiak.
Nom original : Maria Grace Fleed
Phénicia est la soeur d'Actarus. Celui-ci la retrouve alors quelle cherche à le tuer, le tenant pour responsable de la destruction d'Euphor (épisode 49). Mais elle reconnaît son frère grâce à son pendentif. Elle fera par la suite partie de la Patrouille des aigles et pilotera le Fossoirak.
Nom original: Danbee Makiba
Rigel est le propriétaire du Ranch du bouleau blanc. Au début de la série, Rigel attend impatiemment la visite des extraterrestres, regardant toujours dans sa lunette astronomique, mais le jour où ceux-ci blessent sa fille, il décide de faire partie du comité anti-extra-terrestre.
On le voit habituellement sous une allure de parfait Cow-boy bien que dans certains épisodes, on le retrouve même sous un habit de samouraï ou en kimono.
Nom original : Vega Kyôsei Daiho
Le Grand Stratéguerre vient de la planète Stykadés [Vegatron]. Il est responsable de la destruction d'Euphor, la planète natale d'Actarus et bien d'autres planètes desquelles il puise les ressources dont il a besoin. Pour tenter de tuer Actarus, il n'hésitera pas à utiliser sa propre fille, Végalia. Il trouvera la mort lors de son assaut final contre la Terre.
Nom original: Gandal/Lady Gandal
Commandant en chef du camp de la Lune Noire, base située sur la face cachée de la Lune à partir de laquelle Véga lance ses attaques contre la Terre, et Actarus en particulier. Minas est un personnage miniature vivant dans la tête de Minos.
Nom original : Blaki
Hydargos est l'un des commandants de la lune noire. Celui-ci n'a qu'un but en tête, celui de détruire définitivement Goldorak et ainsi obtenir de l'avancement. Fidèle au rôle des plus vilains, il déteste même son supérieur Minos, et n'hésite pas à outrepasser ses ordres.
Hydargos meurt dans l'épisode 27 "Vaincre ou Périr".
Nom original: Zouril
Après la mort d'Hydargos, le Grand Stratéguerre envoie Horos pour "aider" Minos à conquérir la Terre. Minos et Horos sont quasiment constamment en conflit.
Ils font partie de l'armée du Grand Strataguerre. Habillé d'une combinaison verte à cagoule, il s'amuse à terroriser la population terrienne. Heureusement, ils ne font pas le poids devant Actarus, Goldorak, Alcor et les autres.